顺序号

调节器器名称

数额

1

Mini计较机(ji)数(shu)值

CPU AMD® Ryzen3 3200G

芯片组(zu) AMD® A300

外(wai)部存储 DDR4 8GB

硬盘 NVMe 250GB

体(ti)系 OS体(ti)系 键盘/手柄节(jie)制机器人举措 joystick♛_drivers短间(jian)隔节(jie)制

Cartographer 2D SLAM建图(tu)/定位teb_local_planer 多点导航 基于弹性带课程实(shi)际机(ji)器人部分途径计划🌃(hua) 轮回循迹全局计划(hua)器 Simulation 拟真仿照器

1

2

电源模块联系套件

电(dian)(dian)池 ：24V DC磷酸(suan)铁锂(li)电(൩dian)(dian)池

电(dian)池容(rong)量(liang)（KV） 16AH @ 24V

写入(ru)/输入(ru) 24V x 10A / 12V x 20A

输入口数目 5个XT30（并联）

纹波电压（V） < 100mV

1

3

显著器

尺寸(cun) 13.3 英寸(cun)1080P HDR

左右侧单线皮秒激光预警雷达

丈量(liang)间隔 0.15-10 m @ 10%

角度分(fen)辩(bian)率(lv) 0.36 °

扫描速率 15 Hz

反复切确度(du) ±3 cm

间隔分辩(bian)率(lv) 1 cm

1

4

深度的摄像头

尺寸 103mmx33mmx22mm

传感(gan)器 ToF CCD+RGB

激光发(fa)射器 940nm VCSEL

ToF分(fen)辩率帧率 640X480, Max.30fps

RGB分辩率帧率 1920X1080, 30fps

ToF FOV 69°(H) × 51°(V)

RGB FOV 73°(H) × 42°(V)

输入(ru)格局(ju) RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB)

查验测试间隔(ge) 0.35m~4.4m

功(gong)课温度（℃） -10℃~50℃

1

5

多线激(ji)光(guang)束统计(ji)（RS-lidar-16）

整(zheng)车(che)线束​16线

光的波长​905nm

激光(guang)行业官阶​class1

切确度​±2cm(更(geng)优型值)

测(ce)距​20cm-150m(路线反射(she)面(mian)率(lv)20%)

出点数​320,000pts/s

平行视场角​+15°~-15°

垂线角(jiao)分(fen)辩率(lv)​2.0°

阶(jie)段(duan)视场角​360°

水(shui)平角分辩率​0.09°至0.36°(5-20Hz)

上去(qu)频(pin)率​300-1200rmp(5-20Hz)

收集目(mu)标值(zhi)​3d（3D）位(wei)置作标、漫反射率

1

6

惯导（AH200C）

方向(xiang)角​勘界(jie)分(fen)界(jie)：±180°（陀螺图片与磁地(di)方能选）

仗量切确度(RMS)@25℃：<1.5°(无磁搅扰必要条件下)

分辩率：<0.1°

坡(po)度​精确(que)测量疆界：±500°/sec

仗量切确度(RMS)@25℃：<±0.5 °(静态变量)、<±0.2 °(静止)

分辩率：<0.1°

溜(liu)溜(liu)球(qiu)仪​测量边界线：±180°（悠(you)悠(you)球(qiu)与磁八卦(gua)方位可以(yi)选择）

整点出现偏差的原因稳定性@25℃：<200 °/hr

分辩率：<0.1°/sec

网络带宽：>100Hz

加疾效率度(du)计​测量轮廓：±8G

分辩率：<10mg

带宽：>100Hz

磁体计(ji)​勘界(jie)疆(jiang)界(jie)：±8gauss

分辩率：<2.5mgauss

宽(kuan)带网：14-17Hz

1